Vietovės vardas susijęs su druska. Druskininkas – asmuo, vertęsis druskos gamyba, pardavimu, pristatymu. Jau labai seniai čia tryško mineralinių druskų turinčios versmės. Pati gyvenvietė žinoma nuo seno. Dabartinio miesto ir jo apylinkių teritorijoje aptikta mezolito ir neolito archeologinių radinių: akmeninių kirvukų, titnago dirbinių, keramikos liekanų. Kurorto istorijos tyrinėtojai mano, kad jau XIII a., kai lietuviai kovojo prieš Kryžiuočių ordiną, Nemuno ir Ratnyčios upių santakoje stovėjusi gynybinė pilis.

Pirmas iki šiol žinomas rašytinis šaltinis, minintis Druskininkus, yra Lietuvos Metrika. Joje rašoma, jog 1596 m. Druskininkų kaimas atiduotas Pervalko dvaro valdytojui ponui Voropajui. Šaltinių gydomąja galia pirmieji įsitikino vietiniai kaimiečiai. Jie pastebėjo, kad pabraidžiojus po kai kuriuos panemunės šaltinius greičiau išgyja žaizdotos kojos. Dėl to apie XVII–XIX a. pr. apsukresni druskininkiečiai pradėjo ,,gydyti". XVIII a. ypač išgarsėjo liaudies gydytojų Sūručių (Sūrmiečių, Suraučių) dinastija.

1789 m. Druskininkais susidomėjo Gardine vykusio Seimo nariai. Jų paskatintas, vietovę aplankė Lietuvos–Lenkijos karalius Stanislovas Augustas Poniatovskis. Apie 1790 m. jo įsakymu rūmų gydytojas pradėjo tirti Druskininkų mineralinio vandens gydomąsias savybes ir 1794 m. birželio 20 d. dekretu Druskininkus paskelbė gydomąja vietove.

Tačiau tikru kurortu Druskininkai tapo po Vilniaus universiteto profesoriaus I. Fonbergo 1835 m. išspausdintų Druskininkų šaltinių mineralinio vandens cheminės sudėties tyrimų. Pateikus duomenis carui Nikolajui I, gautas leidimas 1837 metais vystyti Druskininkuose kurortą, nors neoficialiai mineralinės ir purvo vonios jau veikė nuo šimtmečio pradžios. 1838 m. pastatyta 14 vonių gydykla, kuri 1840–1841 m. praplėsta iki 50 vietų. Šią gydyklą 1894 m. sunaikino gaisras. Po gaisro buvo pastatyta dar didesnė mūrinė balneologinė 150 vietų gydykla. 1841 m. įsteigta Druskininkų Gydytojų draugija, kurios tikslas buvo gerinti ir plėsti Druskininkuose kurortinį gydymą. Gydytojo K. Volfgango pastangomis 1844 m. Gardine pradedamas leisti žurnalas ,,Druskininkų šaltinių undinė". XIX a. pabaigoje Druskininkai buvo garsūs ne tik visoje carinės Rusijos imperijoje, bet ir už jos ribų.

Per Pirmąjį Pasaulinį karą Druskininkai labai nukentėjo. Nors 1923 m. pavasarį oficialiai atidarytas pirmas kurortinis sezonas po karo, tačiau kurortas atkurtas tik 1930 metais, iniciatyvą perėmus Lenkijos krašto bankui: padaryta keletą naujų gręžtinių šaltinių, sparčiai augo besigydančiųjų skaičius (1930 m. buvo 7900, o 1937 m. jau 11000 ligonių), pastatyta daug naujų vilų. 1924–1939 m. buvo ypač populiarus gydytojos E. Levickos gydymo saule, oru ir judėjimu parkas (,,Zaklad lecznicznego stosowania slonca, powietrza i ruchu"). Parke veikė vyrų, moterų ir vaikų sektoriai. Po Antrojo Pasaulinio karo, 1951 m., parko atkuriamuosius darbus pradėjo bei toliau taikė gydomosios kūno kultūros gydymo metodikas Karolis Dineika. Sovietmečiu kurorto infrastruktūra buvo pritaikyta masiniam SSSR žmonių gydymui. Tuo metu veikė 10 sanatorijų, buvo pastatytos mineralinio vandens ir gydomojo purvo bei fizioterapijos gydyklos, per metus ilsėdavosi apie 400.000 žmonių.

Druskininkus garsina ne tik unikalios gamtos versmės, bet ir pasaulinę šlovę pelnę menininkai. Čia kūrė dailininkas ir kompozitorius M. K. Čiurlionis, gimė įžymus skulptorius modernistas Žakas Lipšicas (Jacąues Lipchitz).